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嫦娥六号上升器自6月4日上午从月球背面起飞进入环月飞行轨道后，先后进行了4次轨道调整，上升器于轨道器和返回器组合体前方约50公里，上方约10公里位置时，轨道器和返回器组合体通过近程自主控制逐步靠近上升器乐鱼注册入口，完成轨道交会。轨道器配置的3套K形抱爪对准上升器连接面的3根连杆，通过将抱爪收紧实现两器紧密连接，精准完成交会对接。此后，装载着珍贵月球背面样品的容器从上升器被安全转移至返回器中。